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Accueil du site > Résumés des séminaires > Labo > Observateurs asymptotiques pour la reconstruction de la vitesse de rotation d’un corps rigide à partir de mesures de directions

Observateurs asymptotiques pour la reconstruction de la vitesse de rotation d’un corps rigide à partir de mesures de directions

Les observateurs sont des systèmes dynamiques utilisant comme entrées des mesures en provenance de capteurs. Ils permettent de reconstruire des états cachés, non directement mesurés. Dans cet exposé, nous présentons une contribution nouvelle concernant le problème général d’estimation de la vitesse de rotation d’un corps rigide. L’approche utilise des capteurs "strap-down", c’est à dire rigidement attachés au corps en rotation. Nous montrons qu’avec de simples capteurs de direction, il est possible d’estimer les vitesses de rotation comme le ferait un gyroscope, capteur coûteux et fragile. L’observateur et son étude de convergence découlent d’une analyse détailée des équations d’Euler de la rotation libre. Certaines extensions et cas d’application sont exposés.

Références :

[1] L. Magnis, and N. Petit, "Angular velocity nonlinear observer from vector measurements", in Automatica, Vol. 75, pp. 46-53, 2017

[2] L. Magnis, and N. Petit, "Angular velocity nonlinear observer from single vector measurements", in IEEE Tr. Automatic Control, Vol. 61, No. 9, pp. 2473-2483, 2016


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