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Accueil du site > Résumés des séminaires > Labo > Planification de trajectoires pour des objets cinématiques

Planification de trajectoires pour des objets cinématiques

On présente une théorie complétement générale de la planification cinématique de trajectoires, avec des applications potentielles en robotique. Cette théorie est constructive, et débouche sur des stratégies de contrôle très robustes, et dans un certain sens universelles. On traite principalement le cas de deux contrôles (jusqu’à l’intervention des crochets de Lie d’ordre 4), ou bien le cas d’un nombre arbitraires de contrôles (avec intervention des premiers crochets seulement). Les exemples académiques classiques sont exposés en détail. La présence de singularités génériques est traitée de façon systématique. Le cas des crochets de Lie d’ordre 4 est complétement nouveau, et permet de proposer naturellement une conjecture intéressante.

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